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PLA - FRANCOFIL

Filament

Le bras robotique

Fichier 3D

Fabriquez votre bras robotique avec votre imprimante 3D.

Pour télécharger les fichiers rendez-vous dans l'onglet ``Télécharger les fichiers 3D``.

Contenu du kit :

  • Bobine de filament PLA
  • 4 servo-moteurs (9 g)
  • 1 Mini-plaque d’essai
  • 1 Arduino CH340
  • 1 câble USB
  • 5 Cavaliers F-M
  • 15 Cavaliers M-M

1 – Numérotez vos moteurs

Avant de commencer le montage, commencer par numéroter vos moteurs, cela vous aidera à vous repérer au cours des étapes suivantes.

Le moteur M1 est le moteur attaché à la base.

Le moteur M2 contrôle le premier bras.

Le moteur M3 contrôle le second bras.

Le moteur MP contrôle la pince.

2  – Rallonge moteurs

 

 

Connectez les 3 sorties des servomoteurs avec des jumpers male-male et fixez le tout à l’aide de ruban adhésif.

3 – Rallonge supplémentaire

 

 

Pour le moteur pince (MP) qui se trouvera plus loin de la carte ajoutez 3 jumpers male-femelle à la rallonge précédente.

4 – Numérotez les sorties

 

Cette étape n’est pas obligatoire, mais fortement conseillé. En effet si vous inversez les câbles d’alimentation vous risquez de griller le servomoteur ou le microcontrôleur.

  • Le câble marron du moteur correspond à la borne négative ( – )
  • Le câble rouge du moteur correspond à la borne positive ( + )
  • Et le câble orange correspond à la commande ( C )

5 – Placez le Moteur 1

 

Avant de câbler le moteur sur la carte, placez le moteur M1 dans la base A et faites passer le câble par le trou à droite du « A »

6 – Placez le microcontrôleur sur la mini plaque d’essai

 

Insérez le microcontrôleur dans la plaque d’essai comme indiqué sur la photo

le port USB vers l’extérieur et une rangé de trous libres sur le coté opposé

7 – Alimentation des moteurs.

Les moteurs seront alimentés par le microcontrôleur au niveau des trous à droite de la photo.

Connectez la masse du microcontrôleur (GND) à l’un des 5 trous du haut à droite de la plaque d’essai et connectez le + (5V) du microcontrôleur à l’un des 5 trous du bas à droite de la plaque d’essai.

8 – Connectez les moteurs à la carte

Pour chaque moteur,

Connectez sa borne négative à l’un des 5 trous en haut à droite de la plaque d’essai

Connectez sa borne positive à l’un des 5 trous en bas à droite de la plaque d’essai

Connectez la commande aux bornes digitale du microcontrôleur :

  • M1 -> D8
  • M2 -> D7
  • M3 -> D4
  • MP -> D9

9 – Vérification des branchements

 

À l’aide du schéma, vérifiez que vos branchements soient corrects

10 – Installer le driver CH340

 

Afin de permettre à votre ordinateur de détecter le microcontrôleur, installez le driver en suivant ce lien :

https://sparks.gogo.co.nz/ch340.html

Attention, n’installez pas le driver si vous avez MacOS Mojave 10.14 ou plus récent.

MacOS Mojave 10.14 (sortit en Octobre 2018) contient déjà un driver CH34x.

11 – Installez S4A

 

Installez S4A (scratch pour Arduino) en suivant ce lien :

http://s4a.cat/

Puis en cliquant sur l’onglet « Dowloads »

S4A est le logiciel qui nous permettra de communiquer avec le microcontrôleur depuis l’ordinateur.

12 – Téléchargez le programme test

 

Pour bien commencer nous vous avons préparé un programme scratch permettant de faire bouger les servomoteurs.

Téléchargez le ici :

https://labiche-renard.com/wp-content/uploads/2019/11/control-robot2.zip

Ouvrez le zip, puis glissez/déposez le fichier « control robot.sb » dans S4A

13 – Connectez la carte à l’ordinateur

 

À l’aide du câble USB fourni, connectez le microcontrôleur à votre ordinateur.

Les LEDs de la carte devraient s’allumer en rouge.

14 – Attendre que la carte soit détectée par S4A

 

Dans le Coin supérieur droit de S4A la boite de dialogue «  détection de la carte … » devrait disparaître et les valeurs en bleu devrait se mettre à osciller.

15 –  Testez les servomoteurs

Commencez par démarrer le programme en cliquant sur l’icone en forme de drapeau. Vous pouvez ensuite contrôler les différents moteurs avec les commandes suivantes :

  • A = Moteur 1 gauche
  • Q = Moteur 1 droite
  • Z = Moteur 2 haut
  • S = Moteur 2 bas
  • E = Moteur 3 haut
  • D = Moteur 3 bas
  • Flèche haut = Ouvrir Pince
  • Flèche bas = Fermer pince

Les chiffres orange dans la fenêtre en haut à droite de S4A indique la position de chaque moteur, qui est limité entre 0 et 180.

Avant de commencer

 

Avant de commencer le montage, veillez à bien avoir suivi la première partie du tutoriel.

Il est nécessaire que les servomoteurs soient connectés à la carte et que vous puissiez les contrôler à l’aide du programme test S4A.

Lors du placement des servomoteurs et des palonniers*, il faudra parfois prérégler leur position.

*palonnier : petite pièce plastique fournie avec les servomoteurs

 

Matériel nécessaire.

  • Tournevis cruciforme (aimanté de préférence)
  • pince coupante

1

 

réglez la position du servomoteur M1 à 90 à l’aide des touches « A » et « Q » de votre clavier (pensez à bien démarrer le programme en cliquant sur le petit drapeau vert)

posez la pièce B sur la pièce A (avec le même angle que sur l’image)

Placez un palonnier double au centre de la pièce B puis visez le au servomoteur M1 à l’aide d’une vis sans pointe.

2

 

A l’aide de deux vis à pointes, vissez le servomoteur M3 dans la pièce B.

3

 

insérez un palonnier simple dans la pièce F comme indiqué sur l’image

4

 

réglez la position du servomoteur M3 à 130 à l’aide des touches « E » et « D » de votre clavier

Placez le résultat de l’étape précédente (pièce F + palonnier simple) sur l’arbre du servomoteur 3 comme indiqué sur la photo (attention a garder le même angle de la pièce F par rapport au sol)

visez le tout à l’aide d’une vis sans pointe.

5

 

réglez la position du servomoteur MP à 40 à l’aide des touches « flèche haut » et « flèche bas » de votre clavier

Commencer par placer un palonnier simple dans la pince P (attention à l’orientation du palonnier). placez ensuite le servomoteur MP dans la pièce O puis vissez le tout ensemble à l’aide d’une vis sans pointe (la pince P doit être perpendiculaire au servomoteur).

 

6

 

insérez la pince R dans la pièce O.

 

7

 

Assemblez les pièces K, E, J, et O à l’aide de l’axe Z

Attention à l’orientation des pièces, elles ne sont pas symétriques

8

 

Serrez l’ensemble en tournant la grande goupille V de 90° autour de l’axe Z

 

9

 

En faisant attention à l’orientation, ajoutez les pièces L et D sur l’axe Z

 

10

 

Verrouiller l’ensemble à l’aide de la petite goupille U (même fonctionnement que la goupille V)

 

 

11

 

Accrochez la pièce H sur la pièce L

 

 

12

 

attachez la pièce dans la pièce B puis insérez l’axe G dans la pièce B en coinçant les pièces D et E

 

13

 

Placer un palonnier simple dans la pièce C puis fixez le au servomoteur M2 à l’aide d’une vis sans pointe.

 

13

 

A l’aide d’une pince coupante, couper la partie du palonnier qui dépasse de la pièce C

14

 

réglez la position du servomoteur M2 à 180 à l’aide des touches « Z » et « S » de votre clavier

Vissez le servomoteur M2 dans la pièce B à l’aide de deux vis à pointe.

soyez attentif à l’angle de la pièce D lorsque vous insérez le servomoteur dans la pièce B, avec sa position réglé à 180 ce sera la hauteur maximale à la quelle pourra monter votre bras 1 ( pièces D et E )

15

 

placez la pièce I entre les pièces F et K

15

 

placez la pièce M entre les pièces O et L

 

 

Vous avez maintenant terminé votre robot !

à vous de jouez

Attention, Ce tutoriel de montage concerne une ancienne version du robot !

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